Nato a Giulianova nel 1926, trascorse molti anni ad Ancona dove si formò artisticamente.
Dal 1954 iniziò a tenere mostre e rassegne personali nelle principali città italiane, esponendo inoltre a New York, Stoccolma, Parigi, Saint'Etienne, Ginevra, Zurigo, Amsterdam, Norimberga, Toronto.
Dal 1966 lavorò a Grottammare, e proprio in questa città si svolse nel 1978 la sua prima antologica con la pubblicazione del volume monografico Qualche miglio di tela olona, curato da Giovanni Maria Farroni.

Anche San Benedetto si fregiò delle sue opere: nel 1977 eseguì un murale di 60 metri quadrati collocato nello stabilimento di un'industria locale e realizzò il monumento dedicato al gabbiano di Jonathan Livingston (protagonista dell'omonimo libro di Richard Bach), esposto al molo sud nel 1986.
Nel 1977 ricevette per i suoi meriti artistici il premio “Ginestra d'Oro del Cònero”.
Sotto la guida del Maestro Egidio Costantini, fondatore della “Fucina degli Angeli” di Venezia, realizzò nel 1983 delle sculture in vetro, successivamente esposte a Barcellona, Valencia, Pordenone e Parma.

Nello stesso anno tenne una rassegna antologica presso il Museo della Scienza e della Tecnica di Milano.
Nel dicembre del 1984 pubblicò insieme a Pericle Fazzini la cartella grafica dal titolo La speranza, presentata da Dino Calabresi, e l'anno successivo la cartella Il trittico del mare, presentata da Francesco Lista, con una poesia di Filippo Decoroso.

La città di Osimo ospitò presso il Centro Culturale San Silvestro una sua grande mostra nel 1987.
Mario Lupo morì a Grottammare nel 1992.

Mostre personali:
Omaggio a Verga (Catania, 1972).
Le salmastre attese (Bergamo, 1974).
Voli attese e magiche trasparenze (Bergamo, 1985).
Racconti della Daunia (Foggia, 1975).
Racconti di acqua amara (Ginevra, 1980).
Gli olivastri di Torre Mileto (Milano - Roma -Torre Ischitella sul Gargano, 1981).

Le opere al Museo: