Nacque a Milano il 7 giugno 1910.
Il padre Ricciardo, fu un noto ingegnere, la madre Therese, una californiana di San Francisco.
Pietro, secondo di tre fratelli, frequentò a Milano, il Ginnasio G. Parini e l'esclusivo Collegio Calchi - Taleggi. Nel 1925 si trasferì con la famiglia a Firenze dove nel 1927 si iscrisse all'Accademia di Belle Arti, seguendo i corsi di Felice Carena per la pittura, Giuseppe Graziosi per la scultura e Celestino Celestini per l'incisione.

Nel 1936 espose con grande successo a Milano e cominciò a viaggiare per l'Europa. Nel 1937 si sposò con Anna Giuseppa Maggini, dal matrimonio nasceranno due figli.
Contrario al regime fascista, resterà comunque deluso dallo scarso rigore morale che accompagnerà il ritorno alla democrazia.

Nel 1947, insieme ad altri artisti, firmò il Manifesto dei Pittori Moderni della Realtà col quale essi si posero in conflitto con l'arte astratta e le varie correnti informali di quegli anni. Solo Annigoni però resterà coerente con questo atteggiamento che in lui, studioso di Benedetto Croce, assume un significato soprattutto etico prima che estetico.
La sua fama si diffuse presto in tutto il mondo, iniziò ad esporre le sue opere nelle più importanti gallerie a livello internazionale.

Molti furono i personaggi importanti che vollero di posare per lui, fra i quali gli Windsor che lo scelsero come ritrattista. Molto amato dagli inglesi è stato a lungo considerato in patria solo uno straordinario artigiano.
Il valore del suo lavoro è oggi un dato indiscusso, le sue opere sono infatti esposte nei maggiori musei del mondo: il Metropolitan Museum di Arte Moderna di New York, il Museo Vaticano, la Galleria degli Uffizi e la National Portrait Gallery di Londra.

I suoi affreschi, in gran parte ispirati a soggetti sacri, ripropongono in chiave moderna la grande tradizione rinascimentale.
Annigoni morì a Firenze nel 1988.

Le opere al Museo: